早在公元６８８年，新罗王国统一朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，并建立了一种“花郎制度”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠、事亲以孝、事友以信、临阵无退、杀身有择”，以此磨练意志和体魄，培养和造就一批批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。

    公元９３５年，新罗王朝被推翻，建立了高丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块，以磨练手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大震，并日渐为广大民众所接受。１３９２年，高丽王朝被李朝取代，武功及跆拳道没有得到足够的重视，但在民间这一活动始终没有停止。

    １９１０年日本侵占朝鲜后建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活动，跆拳道自然也在劫难逃。一些不甘寂寞或被生活逼迫的人远离国土，到中国或日本谋生，同时把跆拳道延续下来。更为重要的是，他们将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后，自卫术再度兴起，从异国他乡回归故土的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体，形成现在的跆拳道体系。１９５５年，被称为朝鲜的自卫术正式命名为“跆拳道”。

    １９６１年９月韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式竞赛项目。１９６６年第一个跆拳道国际组织——国际跆拳道联盟成立。１９７３年５月世界跆拳道联合会在汉城成立。１９７５年“世界跆拳道联合会”被国际体育联合会接纳为正式会员。１９８０年国际奥委会正式承认世界跆联。 世界跆联已有１００多个会员国，并有６５００多万爱好者练习跆拳道。  

    １９８８年，跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后，为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断变革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一个特别技术委员会，其主要任务就是改革现今的跆拳道技术。

    今天的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在于它的外观，而在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。